文 / 臧华

自20世纪50年代起，随着控制论、伺服技术与数字逻辑的理论突破，现代意义上的工业机器人方得问世。在此后的70年间，机器人产业蓬勃演进，目前中国已成为全球规模最大、品类最全的机器人生产国与应用国。本文系统梳理机器人技术发展，并探讨其归类规则与贸易政策的演进路径。

过去：“不像人”的工业机器人主导市场

工业机器人

作为产业早期主流形态，工业机器人的发展轨迹呈现显著的路径依赖特征。20世纪中叶的资本投入逻辑聚焦于4项核心诉求：替代高危环境人工作业、承载重型工具、超越人体关节自由度、最小化单位成本。技术迭代与市场选择共同塑造了工业机器人的本质特征。

一是抽象化。摒弃拟人化冗余设计，仅复刻手臂运动学模式，通过三轴及以上自由度，实现末端工具夹持功能。此类设计哲学以成本效益最优为准则，任何附加的拟人结构均被识别为无效成本。

二是自动化与感知闭环。能够通过编程的方式实现无人干预作业，并集成力矩、视觉、位置传感器构建环境自适应能力，使运动轨迹能够响应生产现场的动态变化。

上述特点最终通过各类标准（ISO 8373、ISO 10218-1及对应国家标准）和法律条文（《商品名称及编码协调制度注释》）的形式进行了规范和固化，成为工业机器人技术规范和监管框架。

技术内核的收敛性决定了产品架构的模块化。主流厂商提供的工业机器人本体（主机）具有高度通用性，通过快速更换末端执行器与重载控制程序，即可在焊接、搬运、喷涂等工序间实现切换。除非特定工艺参数要求定制开发，通用型机器人占据市场绝对主流。

《中华人民共和国进出口税则》（以下简称《税则》）为此类商品设立本国子目8479.5011与8479.5019。根据相关法律条文，通用工业机器人是《商品名称及编码协调制度》中极少数依据设计目的而非报验状态确定税号的商品。即便订购方仅采购机械本体或预装单一功能工具，只要其物理架构满足“通过工具更换可执行多功能”的法定定义，均归属于通用/多功能工业机器人范畴。其中，8479.5011“协作机器人”作为2023年新增列目，特指可在共同工作空间与人类实现安全交互的机型，对传感器精度、处理器算力与实时响应速率提出了更高的技术要求。

如果机器人针对特定工况、载荷或环境进行专用化设计，则归入相应功能税目。现行《税则》中已单独列明的专用型机器人（如表1所示），基本涵盖了市场上最常见的几种经过特殊化处理的单功能机器人。

特殊机器人

除工业场景外，安全需求催生了另一大类机器人产品，其共性特征为：（1）作为人类感官与肢体的延伸，专门为应对高危环境设计，以替换人类在现场工作。（2）考虑时代和技术的局限性，一方面没有人工智能，须人工介入控制；另一方面则为了保证通信的效率和稳定性，一般采用有线通信/控制。

上述种类机器人的典型商品包括：公安部门的排爆机器人和市政部门的管道检修机器人。上述商品既无智能算法支撑，亦无拟人形态设计，一般为纯人工操作，但行业约定俗成也将其称为“机器人”。排爆机器人在我国归入本国子目8479.8999；而管道检修机器人一般则按摄像机或检测设备归入相应的本国子目。

现在：机器人品类百花齐放

随着计算能力的提升，自动化与智能化向全产业渗透，使越来越多的商品加入了机器人大家庭，种类齐全、花样繁多。

清洁机器人

清洁机器人诞生于世纪之交，定位为手持吸尘器的自主替代方案，其核心特征包括：标配吸尘模块，并可扩展喷淋、擦拭功能；路径规划算法从随机碰撞演进至SLAM（即时定位与地图构建）；通过自动回充与基站集尘最大限度减少人工干预。

目前，清洁机器人被归入税目85.08项下，在未来几年内，有望在国际层面增列单独的子目。2026年，我国已先期为其单独设置本国子目8508.1110和8508.1910。

传菜/送货机器人

传菜/送货机器人多应用于餐厅传菜、园区快递等场景，技术演进使其从磁条导航升级至视觉语义导航，实现动态避障与电梯联动。尽管形态差异显著（移动桶架或人形），但其搬运装置属性决定了归类归宿——2024年世界海关组织（WCO）归类决定明确此类商品应归入8428.9090，而非8428.7000“工业机器人”。

情感/咨询机器人

常见的情感/咨询机器人包括商场咨询机器人和以软银Pepper为代表的情感陪护机器人。前者实为可移动信息终端，依赖语音数据库实现简单问答；后者虽具拟人形态，但机械手的操作能力远未达到实用阈值。二者的共同特征是形态服务于交互体验，而非功能实现，现行《税则》将其归入8543.7099。

手术机器人

区别于完全自动化理念，手术机器人定位为“医生手眼的延伸”，是一种能够以微创方式实施复杂外科手术的医疗设备。目前，医学仍有赖于医生的诊断经验和操作技术，即使部分手术机器人装备了自动化设备或技术（如精确自动给药），但与传统理解的自动化机器人仍存在较大不同。

2024年，我国专门为“手术机器人”新增子目9018.9080，特别指出目前主流的手术机器人包括骨科手术机器人、腔镜手术机器人、神经外科手术机器人、放射介入手术机器人等。

水下机器人

因海水介质对电磁波的严重衰减，其通信与定位技术复杂度远超陆地装备，因此推动自主导航与智能决策算法成为标配。作为一种具有一定人工智能的无人潜航器，水下机器人应归入本国子目8479.8999。

未来：智能和仿生机器人引领潮流

近年来，以人形机器人为典型代表的智能仿生机器人发展方兴未艾，机器人半马、机器人奥运会、机器人格斗大赛等新闻层出不穷，引发了社会广泛关注。事实上，此类具有高度智能化的仿生机器人已发展多年，形成了一系列产品线和配套产业体系。与传统的工业机器人相比较，智能仿生机器人具有以下鲜明特征。

一是充分融合各项技术，突破生物智能局限。通过芯片和传感器的硬件升级、算法模型的迭代优化及互联网的深度赋能，机器人有望突破生物智能在脑容量和神经传导效率的天然限制。“电子大脑”的持续进化，将显著提升机器人的环境自适应能力和响应速度，推动机器人向类人化智能形态加速演化。

二是以功率和效率为代价，换来对生物的高度拟态。人形机器人、机器狗等仿生机器人，以关节或类似仿生结构作为动作的关键部件，既继承了动物尤其是人类的灵活特性，又延续了动物动作效率偏低、功率损耗较高的短板。这虽然导致其难以胜任“重活”，却极大拓展了应用场景：服务型机器人凭借亲和外形融入人类社会，在特种领域则依托灵活身形完成复杂任务。

上述特点尤其是通过对生物主要身体结构（目前主要是四肢）的模拟，仿生机器人突破了工具载体的局限，机器人自身就是一个高级的“智能工具”，如直接利用手部结构进行装配或揉捏等精细动作。

行业调研表明，智能仿生机器人的规模化应用尚处于探索期，但其多场景适配能力已显现渗透潜力。工业和信息化部《人形机器人创新发展指导意见》（工信部科〔2023〕205号）明确战略路径：到2025年实现核心部件国产化突破，2027年建立安全可靠的产业链体系。该文件从产业创新、应用牵引、生态培育、支撑保障等维度构建政策框架，为产业发展提供战略锚点。

在国际贸易领域，作为科技发展的重要赛道，智能仿生机器人不仅值得在《税则》中单独列目，更应利用国际平台在各国（地区）法律中统一设置归类编码。通过产业、政府、学界的协同推进，我国已在2026年版《税则》中为其单独列目8479.8970，此举不仅为本国产业的发展和“出海”提供了制度保障，更为后续在WCO层面提出《商品名称及编码协调制度》修订议题奠定了基础。未来，海关监管部门将协同产业界、学术界，推动构建覆盖全类别机器人的国际统一分类体系，以制度创新迎接智能时代的全面到来。

[ 作者单位：海关总署税收征管局（上海）]

注：本文内容仅供参考，具体业务的办理要求请询主管海关。